SSL 检测器

SSL 检测器是一个专为 RoboCup 小型机器人联赛设计的机器人，旨在利用嵌入式传感器进行物体检测、位置估算、传球和得分。该机器人采用单目视觉方法，基于 MobileNet v2 构建了一个经 TensorRT 优化的高效训练模型，能够在 Jetson Nano 上以每秒 30 帧的速度运行，最远检测距离可达 3.5 米。通过结合 OpenCV 的姿态计算技术和 MobileNet 框架中的线性回归算法，SSL 检测器能够精确地估算自身位置参数。随后，Jetson 将目标位置和指令传输给微控制器，使得 SSL 检测器能够自主完成足球任务，如抓取和踢球，从而实现传球和得分的目标。