Build physical AI faster with NVIDIA Cosmos: The advanced world foundation model platform. [Get Started](/cosmos) 1. [主页](/) [Isaac](https://developer.nvidia.cn/isaac) Isaac Lab # NVIDIA Isaac Lab NVIDIA Isaac™ Lab 是一个开源、基于 GPU 加速的模块化框架，用于大规模训练机器人策略的机器人学习。 其构建基于 Omniverse™ 库，采用模块化架构，使开发者可以自由选择物理引擎、相机传感器以及渲染管线。通过这种灵活性，Isaac Lab 能够在更广泛的算力平台上搭建训练工作流，更好地衔接高保真仿真与可扩展机器人训练之间的鸿沟。 [立即从 GitHub 下载 ](https://github.com/isaac-sim/IsaacLab)[文档 ](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/index.html) * * * ## Isaac Lab 工作原理 Isaac Lab 采用模块化架构和 NVIDIA GPU 加速并行技术，适用于构建覆盖多种机器人形态（包括[人形机器人](https://www.nvidia.cn/glossary/humanoid-robot/)、机械臂、自动驾驶移动机器人）的控制策略。 该平台为机器人学习提供完整框架，涵盖环境搭建到策略训练，支持[模仿学习](https://www.nvidia.com/en-us/glossary/imitation-learning/)与[强化学习](https://www.nvidia.cn/glossary/reinforcement-learning/)方法。此外，可结合 NVIDIA PhysX、[NVIDIA Warp](https://developer.nvidia.cn/warp-python)、MuJoCo 等多种物理引擎进行定制和扩展。 NVIDIA Isaac Lab 也是 [NVIDIA Isaac GR00T 平台](https://developer.nvidia.cn/isaac/gr00t)的核心机器人学习框架。 ## 入门资源 ### ### Isaac Lab 白皮书 了解先进仿真能力与数据中心级规模执行如何结合，为[机器人研究](https://www.nvidia.cn/research/robotics/)带来新的突破。 [阅读白皮书 ](https://research.nvidia.com/publication/2025-09_isaac-lab-gpu-accelerated-simulation-framework-multi-modal-robot-learning) ### NVIDIA Isaac Lab-Arena 基于 Isaac Lab 构建的 Isaac Lab-Arena 是一个开源框架，用于在仿真环境中进行可扩展的策略评估。 [阅读博客 ](https://developer.nvidia.cn/blog/simplify-generalist-robot-policy-evaluation-in-simulation-with-nvidia-isaac-lab-arena/) ### Isaac Lab 课程 探索机器人学习基础知识及 Isaac Lab，助力开发机器人应用。 [参加入门课程](https://learn.nvidia.com/courses/course-detail?course_id=course-v1:DLI+S-OV-36+V1) ### Isaac Lab 办公时间 定期举办[专家问答直播](https://addevent.com/calendar/ae483892)，深度解读 Isaac Lab 相关主题。 [观看直播 ](https://www.youtube.com/@NVIDIAOmniverse/streams) * * * ## 主要特性 ### 灵活的机器人学习 借助机器人训练环境、任务、学习技术以及集成自定义库 (例如。skrl、RLLib、rl\_games 等)。 ### 缩小仿真与现实之间的差距 使用 Newton、PhysX 或任意物理引擎，在更高保真度物理环境中训练策略，从而实现更强的接触建模和更真实的交互，适配更广泛类型的任务。 ### 随处扩展训练规模 利用基于 Warp 和可被 CUDA® 图优化的仿真环境构建的 GPU 优化仿真路径，运行高速、大规模训练，并通过无界面的独立运行模式，从工作站到数据中心实现便捷部署。 * * * ## 开始使用 Isaac Lab ![](https://developer.download.nvidia.com/images/icons/m48-coding-256px-blk.png) ### 下载 按照 GitHub 上的安装指南，开始使用最新版本的 Isaac Lab。 [安装指南 (GitHub)](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/setup/installation/index.html#local-installation)[文档](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/) ### 教程 访问分步指南，以帮助理解和使用该框架的各种功能。 开发者指南 ![](https://developer.download.nvidia.com/icons/m48-speech-recognition.svg) ### 开启学习路径 探索机器人学习高级概念，提升实践技能，并了解如何通过 Isaac Lab 优化开发流程 [了解详情](https://www.nvidia.com/en-us/learn/learning-path/robotics/) * * * #### Newton，下一代开源物理仿真引擎 Newton 是一个开源的、支持 GPU 加速且可扩展的物理引擎，由 Google DeepMind 和 Disney Research 共同开发，并[由 Linux 基金会管理](https://www.linuxfoundation.org/press/linux-foundation-announces-contribution-of-newton-by-disney-research-google-deepmind-and-nvidia-to-accelerate-open-robot-learning)。它构建在 NVIDIA Warp 和 OpenUSD 之上，针对机器人领域进行了优化，并且兼容 MuJoCo Playground、Isaac Lab 等学习框架。Newton 的 [Beta 版本](https://github.com/newton-physics)现已开放使用。 [开始使用 Newton](https://developer.nvidia.cn/newton-physics) ![Newton Physics Engine logo](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/newton-ari.jpg) * * * ## 入门套件 查看更多教程和操作指南[文档](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/tutorials/index.html)。 ### 加速机器人学习 从强化学习和模仿学习中进行选择，训练 AI 机器人。轻松引入您的自定义库，并使用直接代理环境或层次管理器开发工作流。 - [阅读用例：机器人学习](https://www.nvidia.cn/use-cases/robot-learning/) - [用于合成操作运动生成的 Isaac GR00T-Mimic Blueprint ](https://build.nvidia.com/nvidia/isaac-gr00t-synthetic-manipulation) - [物理 AI 数据表](https://huggingface.co/collections/nvidia/physicalai-67c643edbb024053dcbcd6d8) ### 启用循环感知 平铺渲染通过将多个摄像头的输入整合到单个大型图像中来缩短渲染时间。借助用于处理视觉数据的精简 API，渲染输出可直接用作仿真学习的观察数据。 - [阅读指南：平铺渲染](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/overview/sensors/camera.html#tiled-rendering) ### 通过多 GPU 和多节点训练进行扩展 针对跨多个 GPU 和节点的复杂强化学习环境，扩展跨体现模型的训练。通过与 NVIDIA OSMO 集成，在本地和云端 (AWS、GCP、Azure 和阿里云) 进行部署。 - [阅读指南：多 GPU 和多节点渲染](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/features/multi_gpu.html) ### 在 Omniverse 中进行准确的高保真物理仿真和渲染 通过 Isaac Lab 利用最新的 GPU 加速 PhysX 版本，包括对可变形性的支持，确保通过域随机化增强快速准确的物理仿真。 - [阅读指南：将 Omniverse 用于机器人开发](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/how-to/master_omniverse.html#) * * * ### RTX PRO Server——工业与物理 AI 理想平台 NVIDIA RTX PRO Server 助力工业数字化、机器人仿真与合成数据生成各类工作负载加速。 [了解详情](https://www.nvidia.com/en-us/data-center/rtx-pro-6000-blackwell-server-edition/) * * * ## Isaac Lab 学习资料库 Tech Blog 借助 NVIDIA Project GR00T 推进人形机器人视觉和技能开发 **NVIDIA Isaac 实验室** 探索新的 GR00T 工作流，这些工作流可帮助您打造更智能、适应性更强的类人型机器人。 Tech Blog 缩小仿真与现实之间的差距：使用 Isaac 实验室训练点四足运动 **NVIDIA Isaac 实验室** [ ](https://developer.nvidia.cn/blog/closing-the-sim-to-real-gap-training-spot-quadruped-locomotion-with-nvidia-isaac-lab/)缩小仿真与现实之间的差距需要基于物理性质的高保真仿真器来进行机器人训练。Isaac Lab 是一款针对大规模机器人学习优化的轻量级参考应用。 Tech Blog 使用 NVIDIA Isaac Sim 4.0 和 NVIDIA Isaac Lab，通过 AI 和仿真增强机器人开发工作流程 **NVIDIA Isaac 实验室** Isaac Lab 基于 Isaac Sim 构建，是一个用于机器人学习的统一、模块化和开源框架，旨在简化强化、模仿和演示学习以及运动规划等常见工作流程。 * * * ## 生态系统 我们的行业合作伙伴和协作者正在将 NVIDIA Isaac Lab 和加速计算集成到他们的平台和解决方案中。 [![ NVIDIA industry partner - 1X](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/lab/logo-1x.png)](https://www.1x.tech/) ![NVIDIA industry partner - AgiBot](https://developer.download.nvidia.com/images/logos/agibot-logo.svg) [![NVIDIA industry partner - Agility](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/lab/logo-agility-robotics.png)](https://agilityrobotics.com/) ![NVIDIA industry partner - Boston Dynamics](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/lab/logo-boston-dynamics.png) ![NVIDIA industry partner - Field AI](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/lab/logo-field-ai.png) ![NVIDIA industry partner - Fourier](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/lab/logo-fourier.png) ![NVIDIA industry partner - Galbot](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/lab/logo-galbot.png) ![NVIDIA industry partner - General Robotics](https://developer.download.nvidia.com/images/logos/general-robotics-logo.svg) ![](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/lab/logo-mentee-robotics.png) ![NVIDIA industry partner - RAI Institute](https://developer.download.nvidia.com/images/logos/rai-logo.svg) [![ NVIDIA industry partner - Skild AI](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/lab/logo-skild-ai.png)](https://www.skild.ai/) ![NVIDIA industry partner - UCR](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/lab/logo-ucr.svg) ![NVIDIA industry partner - X-Humanoid](https://developer.download.nvidia.com/images/logos/x-humanoid-logo.svg) * * * ## 更多资源 ![Decorative image representing forums](https://developer.download.nvidia.com/images/omniverse/m48-people-group.svg) ### 探索社区 ![](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/m48-certification-ribbon-2-256px-blk.png) ### 获取培训和认证 ![](https://developer.download.nvidia.com/images/isaac/m48-ai-startup-256px-blk.png) ### 加入初创公司计划 * * * ## Isaac Lab 近期新闻 * * * ## 立即开始使用 NVIDIA Isaac Lab。 [立即下载](https://github.com/isaac-sim/IsaacLab)[文档](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/) * * * ## 常见问题解答 Isaac Lab 框架是开源的 [BSD-3 条款许可证](https://opensource.org/licenses/BSD-3-Clause)。 Isaac Sim 是一个基于 NVIDIA Omniverse™ 构建的综合性机器人仿真平台，可通过高级物理效果和逼真渲染提供高保真仿真。它侧重于合成数据生成 (SDG) 以及测试和验证 (SIL/HIL)，是定制机器人仿真器的参考模板。 相比之下，Isaac Lab 是一个基于 Isaac Sim 构建的轻量级开源框架，专门针对机器人学习工作流进行优化，旨在简化机器人研究中的常见任务，例如强化学习、模仿学习和运动规划。 如果您是 NVIDIA Isaac Gym (Isaac Lab 的前身) 的现有用户，我们建议您迁移到 Isaac Lab，以确保您能够了解机器人学习方面的最新进展和强大的开发环境，从而加速机器人训练工作。查看[迁移指南](https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/migration/migrating_from_isaacgymenvs.html)从 Isaac Gym 环境到 Isaac Lab。 是的，Isaac Lab 和 MuJoCo 相辅相成。MuJoCo 的易用性和轻量级设计可实现策略的快速原型设计和部署，而当您想要创建更复杂的场景、使用 GPU 大规模扩展并行环境以及使用 RTX 渲染进行高保真传感器仿真时，Isaac Lab 可以作为补充。NVIDIA 和 MuJoCo 正在积极探索推进技术合作，请持续关注未来的公告。