Isaac Gym - 现已弃用
注意：这是旧版软件，开发者可以下载并继续使用，但不再提供支持。请考虑使用 Isaac 实验室 这是一款基于 Isaac Sim 平台构建的开源轻量级机器学习应用程序。
适用于强化学习研究的 NVIDIA 物理模拟环境。
特性
Isaac Gym 功能包括：
- 支持导入 URDF 和 MJCF 文件，并自动对导入的 3D 网格进行凸包拆解，以进行物理模拟
- 用于评估环境状态并应用操作的 GPU 加速张量 API
- 支持各种环境传感器 (位置、速度、力、扭矩等)
- 物理参数的运行时域随机化
- Jacobian/反运动矩阵支持
Isaac Gym Preview 4 版本：
- 此版本将 PhysX 实现与 Omniverse Isaac Sim 2022.1 保持一致，以便简化 RL 工作负载的迁移到 Omniverse
- 新增对螺丝和螺母的 SDF 碰撞支持示例
- 在 https：//github.com/ NVIDIA -Omniverse/IsaacGymEnvs 库中提供其他工厂 RL 样本。
- 默认启用陀螺仪力，以改善模拟
- 允许对每个资产和每个个体的 rest_offset 和 contact_offset 进行自定义。
- 增加了 URDF 导入器中球形 (ball) 关节的解析支持
- 弹性碰撞行为、重置固定基本演员、摩擦随机化和摩擦模式设置的各种错误修复