NVIDIA Isaac Lab

NVIDIA Isaac™ Lab 是一个用于机器人学习的开源统一框架，旨在帮助训练机器人策略。

Isaac Lab 基于 NVIDIA Isaac Sim™ 开发，使用 NVIDIA®PhysX® 以及基于物理性质的 NVIDIA RTX™ 渲染提供高保真物理仿真。它弥合了高保真仿真和基于感知的机器人训练之间的差距，帮助开发者和研究人员更高效地构建更多机器人。

Isaac Lab 2.2 的早期开发预览现已在 GitHub 上发布。

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Isaac Lab 工作原理

Isaac Lab 的模块化架构和基于 NVIDIA GPU 的并行化使其成为构建涵盖各种实施方案 (包括人形机器人，操纵器和自主移动机器人 (AMR)。

这是一个用于机器人学习的综合框架，从环境设置到策略训练和部署。您可以使用各种物理引擎 (包括 NVIDIA PhysX、Warp 和 MuJoCo）。

NVIDIA Isaac Lab 还是开发 NVIDIA Isaac GR00T 的 NVIDIA 研究和工程团队使用的基础机器人学习框架。

教会机器人新技能

通过教授机器人在仿真中的新技能，打造更稳健、更高效、更强大的机器人系统。仿真中的机器人学习有助于减少对大量硬件支出和耗时策略训练迭代的需求。

Use NVIDIA Isaac Lab to train Fourier kitchen task

训练人形机器人扮演真实的角色

里叶能够仿真真实环境条件，更大限度地减少测试和维护的时间和成本。

Use NVIDIA Isaac Lab to train MenteeBot humanoid robot to push a cart in a warehouse

构建大规模灵巧的手部数据集

Galbot 使用 Isaac Lab 和 Isaac Sim 为灵活的手抓握模型构建了仿真测试环境。

深入研究数据集

Use NVIDIA Isaac Lab to train Spot quadruped locomotion

四足运动策略训练

了解 Boston Dynamics 如何使用 Isaac Lab 训练 Spot 四足运动策略。

Use NVIDIA Isaac Lab to train Berkeley Humanoid to climb staircase

示例代码：训练机器人攀爬

请参阅 Isaac Lab 中的 Lightweight Berkeley Humanoid 训练，快速爬楼梯。训练代码可在 GitHub 上获取。

下载训练代码

主要特性

Two robotic hands rolling a ball showing flexible robot learning

灵活的机器人学习

借助机器人训练环境、任务、学习技术以及集成自定义库 (例如。skrl、RLLib、rl_games 等)。

A robotic hand is programmed to pick up a teddy bear toy

缩小仿真与现实之间的差距

GPU 加速的 PhysX 版本可提供准确、高保真的物理仿真。其中包括对可变形对象的支持，允许对机器人与环境的交互进行更逼真的建模。

统一表示

通过 Isaac Lab 的模块化设计，探索如何使用 OpenUSD 轻松自定义和添加新环境、机器人和传感器。

开始使用 Isaac Lab

下载

按照 GitHub 上的安装指南，开始使用最新版本的 Isaac Lab。

安装指南 (GitHub)文档

参考架构

阅读 Isaac Lab 和 Isaac Sim 端到端机器人学习流程概述，了解从开发应用到在现实世界中部署经过训练的模型的整个过程。

查看参考架构

教程

访问分步指南，以帮助理解和使用该框架的各种功能。

开发者指南

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借助 NVIDIA RTX PRO 6000 Blackwell 系列 GPU 加速物理 AI 工作负载

NVIDIA RTX PRO™ 6000 Blackwell 系列 GPU 通过运行训练、合成数据生成、机器人学习和仿真领域的各种机器人开发工作负载，加速物理 AI。

入门套件

查看更多教程和操作指南文档。

加速机器人学习

从强化学习和模仿学习中进行选择，训练 AI 机器人。轻松引入您的自定义库，并使用直接代理环境或层次管理器开发工作流。

启用循环感知

平铺渲染通过将多个摄像头的输入整合到单个大型图像中来缩短渲染时间。借助用于处理视觉数据的精简 API，渲染输出可直接用作仿真学习的观察数据。

阅读指南：平铺渲染

通过多 GPU 和多节点训练进行扩展

针对跨多个 GPU 和节点的复杂强化学习环境，扩展跨体现模型的训练。通过与 NVIDIA OSMO 集成，在本地和云端 (AWS、GCP、Azure 和阿里云) 进行部署。

阅读指南：多 GPU 和多节点渲染

在 Omniverse 中进行准确的高保真物理仿真和渲染

通过 Isaac Lab 利用最新的 GPU 加速 PhysX 版本，包括对可变形性的支持，确保通过域随机化增强快速准确的物理仿真。

阅读指南：将 Omniverse 用于机器人开发

Isaac Lab 学习资料库

Tech Blog

借助 NVIDIA Project GR00T 推进人形机器人视觉和技能开发

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探索新的 GR00T 工作流，这些工作流可帮助您打造更智能、适应性更强的类人型机器人。

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缩小仿真与现实之间的差距：使用 Isaac 实验室训练点四足运动

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缩小仿真与现实之间的差距需要基于物理性质的高保真仿真器来进行机器人训练。Isaac Lab 是一款针对大规模机器人学习优化的轻量级参考应用。

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使用 NVIDIA Isaac Sim 4.0 和 NVIDIA Isaac Lab，通过 AI 和仿真增强机器人开发工作流程

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Isaac Lab 基于 Isaac Sim 构建，是一个用于机器人学习的统一、模块化和开源框架，旨在简化强化、模仿和演示学习以及运动规划等常见工作流程。

生态系统

我们的行业合作伙伴和协作者正在将 NVIDIA Isaac Lab 和加速计算集成到他们的平台和解决方案中。

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