NVIDIA Isaac Sim

NVIDIA Isaac Sim™ 是一款基于 NVIDIA Omniverse 构建的开源参考应用，使开发者能够在基于物理的虚拟环境中模拟和测试 AI 驱动的机器人开发解决方案。

Isaac Sim 基于 NVIDIA Omniverse 构建，完全可扩展。这意味着您可以构建自己的基于通用场景描述 (OpenUSD) 的自定义模拟器，或将核心 Isaac Sim 技术集成到现有的测试和验证流程中。

准备好开始使用了吗？Isaac Sim 5.0 现已在 GitHub 开放获取，开发者可通过克隆仓库源码方式在本地构建、使用最新特性。此外，还可通过 NVIDIA Brev 云服务，直接获取主流云厂商上的 NVIDIA GPU 实例，无需本地配置即可快速启动、部署和迭代 Isaac Sim 仿真环境，加速机器人 AI 研发流程。

下载 Isaac Sim 5.0

Isaac Sim 的工作原理

Isaac Sim 促进了三个基本工作流程：生成用于训练感知模型的合成数据、为完整的机器人堆栈执行软件在环测试，以及通过 Isaac 实验室实现机器人学习。Isaac Sim 支持大规模合成数据生成，包括感知、移动性、基于物理的抓取、动作、事件等，并提供写实渲染和自动生成真实标签，用于训练和微调机器人基础模型。此外，Isaac Sim 可通过与真实机器人软件集成，实现软件在环（software-in-the-loop）测试，从而验证机器人控制与感知系统。Isaac™ Lab 还支持机器人学习流程，加速仿真中的训练，助力模型在现实场景快速部署。

Isaac Sim can be used for a multitude of workflows from Synthetic Data Generation (SDG) for AI model training to robot Learning to robot testing through Software-in-loop.

Isaac Sim 文档

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机器人仿真概述

了解机器人仿真如何帮助开发者以虚拟方式训练、测试和验证机器人，以及仿真优先的方法的优势。

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Isaac Sim 课程

“Getting Started：Simulating Your First Robot in Isaac Sim”(入门：在 Isaac Sim 中模拟您的首个机器人) 将带您进入全面的学习路径，使用 Isaac Sim 开始机器人仿真。

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主要特性

预填充机器人和 SimReady 资产

Isaac Sim 支持多种差动底盘、形态和功能的机器人，这些机器人基于 OpenUSD 构建，具备理想的物理属性，可加速机器人仿真流程。

人形机器人：1 倍敏捷性、里叶智能和 Sanctuary
操作工具：Fanuc、KUKA、Universal Robots 和 Techman
四足机器人：ANYbotics、Boston Dynamics 和 Unitree
AMR：idealworks、iRobot

访问量超过 1000 SimReady 3D 素材包括传送带、箱子和托盘，用于构建仿真场景。Isaac Sim 现已支持机器人及传感器 schema，更便捷地定义元数据。NVIDIA Omniverse NuRec 神经渲染功能进一步提升写实度，可将传感器捕获的数据转换为可交互的仿真内容..

NVIDIA Isaac Lab application for robot learning and foundation model training

引导式 AI 模型开发

在数据有限或受限的情况下，可利用合成数据生成（synthetic data generation）来启动 AI 模型训练。开发者还可以将这些数据与 Cosmos World Foundation Models 结合，并对 Vision Language Action Models（如 GR00T N1.5）进行后期训练。