NVIDIA Isaac Sim
NVIDIA Isaac Sim™ 是一款基于 NVIDIA Omniverse 构建的开源参考应用，使开发者能够在基于物理的虚拟环境中模拟和测试 AI 驱动的机器人开发解决方案。
Isaac Sim 基于 NVIDIA Omniverse 构建，完全可扩展。这意味着您可以构建自己的基于通用场景描述 (OpenUSD) 的自定义模拟器，或将核心 Isaac Sim 技术集成到现有的测试和验证流程中。
准备好开始使用了吗？
Isaac Sim 的工作原理
Isaac Sim 支持三大核心工作流程：用于生成用于训练或训练后阶段的机器人模型合成数据，这些模型可应用于感知、移动和操作任务；用于通过软件在环和硬件在环测试来验证整套机器人系统；以及通过 NVIDIA Isaac Lab 实现机器人学习。
Isaac Sim 文档
浏览文档，了解如何开始使用 Isaac Sim。
机器人仿真概述
了解机器人仿真如何帮助开发者以虚拟方式训练、测试和验证机器人，以及仿真优先的方法的优势。
Isaac Sim 课程
“Getting Started：Simulating Your First Robot in Isaac Sim”(入门：在 Isaac Sim 中模拟您的首个机器人) 将带您进入全面的学习路径，使用 Isaac Sim 开始机器人仿真。
Isaac Sim 办公时间
欢迎持续关注我们的定期 Office Hours 活动，在这里会由专家和使用 Isaac Sim 的客户一起深入讲解相关专题。
主要特性
预填充机器人和 SimReady 资产
Isaac Sim 支持多种差动底盘、形态和功能的机器人，这些机器人基于 OpenUSD 构建，具备理想的物理属性，可加速机器人仿真流程。
- 人形机器人：1 倍敏捷性、里叶智能和 Sanctuary
- 操作工具：Fanuc、KUKA、Universal Robots 和 Techman
- 四足机器人：ANYbotics、Boston Dynamics 和 Unitree
- AMR：idealworks、iRobot
访问量超过 1000 SimReady 3D 素材包括传送带、箱子和托盘，用于构建仿真场景。Isaac Sim 现已支持机器人及传感器 schema，更便捷地定义元数据。NVIDIA Omniverse NuRec 神经渲染功能进一步提升写实度，可将传感器捕获的数据转换为可交互的仿真内容..
引导式 AI 模型开发
在数据有限或受限的情况下，可利用合成数据生成（synthetic data generation）来启动 AI 模型训练。开发者还可以将这些数据与 Cosmos World Foundation Models 结合，并对 Vision Language Action Models（如 GR00T N1.5）进行后期训练。
可扩展测试和验证
测试在各种条件和配置下在复杂多变的环境中运行的单个机器人或整个机器人群。
适用于机器人工作流的模块化架构
可创建自定义工作流程，或与现有流程集成，以支持包括人形机器人、机械臂和自主移动机器人（AMR）在内的多种类型机器人。
逼真的物理模拟
可通过 NVIDIA PhysX® 获取物理能力，包括关节摩擦、驱动、刚体与软体动力学、速度等多项功能。
开始使用 Isaac Sim
加速机器人开发工作流程
NVIDIA Cosmos™
NVIDIA Cosmos 是一个由先进的生成式 AI 平台组成的平台世界基础模型先进的标记器、护栏和加速视频处理管线，旨在加速物理 AI自动驾驶汽车和机器人等系统。
开始使用 NVIDIA Cosmos
NVIDIA Physical AI Dataset
通过 NVIDIA Physical AI Dataset（开放源代码数据集，由已验证的数据组成，用于构建 NVIDIA 物理 AI），开发者可在 Hugging Face 免费获取数据，突破数据瓶颈，加速物理智能相关研发。
入门套件
神经重建与渲染结合 NVIDIA Omniverse NuRec
可利用基于 3D 高斯体素（Gaussian Splatting）的渲染技术，将真实世界传感器数据高效、精准地转换为可交互仿真环境。
逼真的物理模拟
对物理 AI 的基础对象和系统的物理行为进行建模。
Isaac Sim 可以模拟刚体和车辆动力学、多关节关节连接、SDF 碰撞体等，以实现逼真的物理模拟
可扩展的合成数据生成
利用合成数据引导 AI 模型训练。
通过随机化照明、反射、颜色以及场景和素材位置等属性来生成训练数据。
机器人开发仿真
使用 NVIDIA Isaac Sim 和 NVIDIA Isaac Lab 虚拟训练、测试和验证机器人系统。
Newton：新一代开源物理仿真引擎
Newton 是一款开源、GPU 加速且可扩展的物理引擎，由 Google DeepMind 和 Disney Research 共同开发，并由 Linux 基金会进行管理。它基于 NVIDIA Warp 和 OpenUSD 构建，针对机器人应用进行了优化，并且兼容 MuJoCo Playground 或 NVIDIA Isaac Lab 等学习框架。Newton Beta 版本已经发布并可供使用。
Isaac Sim 学习资料库
近期机器人开发新闻
更多资源
常见问题解答
Isaac Sim Github 仓库可免费使用，并遵循 Apache 2.0 许可协议。然而，如果你希望基于 Isaac Sim 开发并分发任何应用，则需获得 Omniverse Enterprise 授权许可。你可以在此处查看完整的 Omniverse 条款和许可信息。
可以。ISV 可以通过 Omniverse Kit 将 Isaac Sim 集成到自家软件解决方案中。Isaac Sim 本身是开源的，可以自由分发，但 Omniverse Kit 的分发需要单独从 NVIDIA 获取许可，该许可通过 Omniverse Enterprise 订阅提供。此许可将授予你在自家产品中，将包含 Isaac Sim 的 Omniverse Kit 进行再分发、再授权以及提供技术支持的权利。
您可以使用 OnShape、URDF、MJCF 和 ShapeNet 导入器并通过 CAD 转换器导入 3D 机器人模型。请参阅文档了解更多详情。
是的，您可以使用 Isaac ROS/ROS2 桥接器扩展程序将 Isaac Sim 连接到 ROS/ROS2、请参阅文档了解更多详情。
是的，您可以从以下位置访问 Isaac Sim 容器 NGC 并在首选 CSP (云服务提供商) 上运行。
对于 AWS 用户，Isaac Sim 容器可在AWS 市场以便轻松部署。虽然 Isaac Sim 可出于开发和研究目的免费部署在 AWS EC2 上，但您仍需支付任何与 AWS EC2 相关的服务费。
Isaac Lab 是基于 Isaac Sim 平台构建的开源轻量级参考应用，专为大规模机器人学习进行优化。可在此处了解更多关于 Isaac Lab 的信息。
OSMO是一个云原生编排平台，用于跨本地、私有云和公有云扩展复杂的多阶段和多容器+机器人工作负载。它现在可供机器人开发者和
NVIDIA人形机器人开发者计划免费托管服务。
注释器包括 RGB、边界框、实例分割、语义分割等。
标注数据可以在COCO 和 KITTI 格式。
Isaac Sim 可轻松扩展到多个 GPU，从而加快模拟速度。了解详情单击此处。