NVIDIA Isaac Sim
NVIDIA Isaac Sim™ 是一款基于 NVIDIA Omniverse 构建的参考应用，使开发者能够在基于物理的虚拟环境中模拟和测试 AI 驱动的机器人开发解决方案。
Isaac Sim 基于 NVIDIA Omniverse 构建，完全可扩展。这意味着您可以构建自己的基于通用场景描述 (OpenUSD) 的自定义模拟器，或将核心 Isaac Sim 技术集成到现有的测试和验证流程中。
准备好开始使用了吗？通过 Omniverse Launcher 下载 SDK，并将其作为NGC 中的容器 拉取或者使用 pip 命令行进行安装。
Isaac Sim 的工作原理
Isaac Sim 促进了三个基本工作流程：生成用于训练感知模型的合成数据、为完整的机器人堆栈执行软件在环测试，以及通过 Isaac 实验室实现机器人学习。
主要特性
预填充机器人和 SimReady 资产
Isaac Sim 拥有一系列基于 OpenUSD 构建的第三方机器人模型，这些模型具有加速机器人仿真的理想物理属性。
- 人形机器人：1 倍敏捷性、里叶智能和 Sanctuary
- 操作工具：Fanuc、KUKA、Universal Robots 和 Techman
- 四足机器人：ANYbotics、Boston Dynamics 和 Unitree
- AMR：idealworks、iRobot
访问量超过 1000 SimReady 3D 素材包括传送带、箱子和托盘，用于构建仿真场景。
引导式 AI 模型开发
使用引导 AI 模型训练合成数据生成数据受限。
可扩展测试和验证
测试在各种条件和配置下在复杂多变的环境中运行的单个机器人或整个机器人群。
适用于机器人工作流的模块化架构
开发自定义工作流程，以适应各种类型的机器人，manipulator 和自主移动机器人 (AMR)。
逼真的物理模拟
利用 NVIDIA® PhysX®模拟关节以及刚体和软体碰撞等物理特性。
开始使用 Isaac Sim
加速机器人开发工作流程
NVIDIA Cosmos™
NVIDIA Cosmos 是一个由先进的生成式 AI 平台组成的平台世界基础模型先进的标记器、护栏和加速视频处理管线，旨在加速物理 AI自动驾驶汽车和机器人等系统。
开始使用 NVIDIA Cosmos
入门套件
逼真的物理模拟
对物理 AI 的基础对象和系统的物理行为进行建模。
Isaac Sim 可以模拟刚体和车辆动力学、多关节关节连接、SDF 碰撞体等，以实现逼真的物理模拟
可扩展的合成数据生成
利用合成数据引导 AI 模型训练。
通过随机化照明、反射、颜色以及场景和素材位置等属性来生成训练数据。
Isaac Sim 学习资料库
近期机器人开发新闻
更多资源
常见问题解答
Isaac Sim 可免费使用。但是，如果您想开发和分发基于 Isaac Sim 构建的任何应用，则需要获得 Omniverse Enterprise 许可证。您可以找到完整的 Omniverse 条款和许可单击此处。
您可以使用 OnShape、URDF、MJCF 和 ShapeNet 导入器并通过 CAD 转换器导入 3D 机器人模型。请参阅文档了解更多详情。
是的，您可以使用 Isaac ROS/ROS2 桥接器扩展程序将 Isaac Sim 连接到 ROS/ROS2、请参阅文档了解更多详情。
是的，您可以从以下位置访问 Isaac Sim 容器 NGC 并在首选 CSP (云服务提供商) 上运行。
对于 AWS 用户，Isaac Sim 容器可在AWS 市场以便轻松部署。虽然 Isaac Sim 可出于开发和研究目的免费部署在 AWS EC2 上，但您仍需支付任何与 AWS EC2 相关的服务费。
Isaac Lab 是一款基于 Isaac Sim 平台构建的开源轻量级参考应用，专为大规模机器人学习优化。单击此处详细了解 Isaac 实验室。
OSMO是一个云原生编排平台，用于跨本地、私有云和公有云扩展复杂的多阶段和多容器+机器人工作负载。它现在可供机器人开发者和
NVIDIA人形机器人开发者计划免费托管服务。
注释器包括 RGB、边界框、实例分割、语义分割等。
标注数据可以在COCO 和 KITTI 格式。
Isaac Sim 可轻松扩展到多个 GPU，从而加快模拟速度。了解详情单击此处。